Ha ocurrido un grave incidente en la pacífica Tierra del Cielo. La joven princesa Eru ha sido secuestrada por los monstruos del Imperio Underg. Una valiente joven, Sora, sigue a la princesa a través de un misterioso agujero. ¿"TV"? ¿"Coches"? ¿Son algún tipo de herramientas mágicas? Pero no hay tiempo para sorprenderse. ¡Tiene que llevar a la princesa de vuelta al castillo...! ¡Volando entre dos mundos! ¡La aventura con las Pretty Cure comienza ahora! ¡Es la hora del héroe!